El titán Atlas era hijo de Japeto y de la ninfa Climene. Después de que los titanes se hubiesen puesto a disposición de Zeus y sus hermanos, Atlas no fue hecho prisionero en el mundo de los muertos como el resto de ellos. Zeus le infligió un castigo especial que consistió en cargar con el arco del cielo sobre sus hombros. Atlas llevó a cabo la tarea en el rincón más occidental que los griegos conocían y que se situaría cerca del estrecho de Gibraltar.
Heracles visitó a Atlas en uno de sus Doce Trabajos para recoger las manzanas de oro de las Hespérides. Gaya, la diosa de la tierra, le había dado las manzanas a Hera cuando se casó con Zeus y ésta a su vez se las entregó a las Hespérides, hijas de Atlas, para que las guardasen en un bello jardín que estaba protegido por el dragón Ladón. Atlas le puso una condición a su visita.

Para evitarle el problema de luchar con el dragón, iría él mismo hasta eljardín mientras Heracles le sostenía el arco del firmamento.

Afortunadamente, Heracles era lo suficientemente fuerte y Atlas pudo llegar al jardín. Cuando regresó con las manzanas, le sugirió que podría ir él a entregárselas a Eurystheus (Euristeo), jefe de Heracles, mientras el héroe seguía sosteniendo el arco un poco más.

HeracIes fingió estar de acuerdo con la idea, pero le pidió a Atlas que tomase el arco un momento para poder ponerse un almohadón sobre sus hombros doloridos. Atlas accedió y así HeracIes pudo huir con las manzanas, provocando el lamento eterno del primero ante tan pesada carga.

Ovidio describe cómo Perseo, hijo de Zeus como HeracIes, visitó a Atlas. Perseo le pidió pasar la noche con él, a lo que aquél se negó, recordando un oráculo que en cierta ocasión le había dicho que un hijo de Zeus llegaría para robarle las manzanas de sus hijas -probablemente se refería a HeracIes-. Atlas amenazó a Perseo y éste utilizó la cabeza de Medusa (ver Gorgonas, Las y Perseo) para convertirle en montaña de piedra, la cadena del Atlas en Marruecos. Esta versión ofrece la contradicción de que Perseo visitase a Atlas antes que HeracIes y que éste luego no le encontrase convertido en montaña, sino aún como titán.